locomoción bípeda es uno de los retos más difíciles en el control de la ingeniería. La mayoría de los libros tratan el tema desde una perspectiva cuasi-estática, con vistas a la naturaleza híbrida de la mecánica bípedos. Control de retroalimentación de la dinámica del robot bípedo locomoción es el primer libro para presentar un tratamiento integral y matemáticamente sonido de diseño de retroalimentación para el logro de la locomoción bípeda estable, ágil y eficiente en los robots. En este tratado único e innovador, autores expertos conducirán a través de cada paso del proceso sistemáticamente, incluyendo: el modelado matemático de caminar y correr aires en robots planas; análisis de órbitas periódicas en sistemas híbridos; diseño y análisis de sistemas de retroalimentación para la consecución de los movimientos periódicos estables; algoritmos para la síntesis de los controladores de retroalimentación; Ejemplos de simulación detallada; y, en dos implementaciones bípedos experimental elegancia beds.The prueba del enfoque de los autores es evidente en la unión de la teoría de control y la mecánica, uniendo presentación basada en el Control y la costumbre matemática con un enfoque basado en la mecánica al problema y rendering.Concrete computacional numerosos ejemplos e ilustraciones complementan y aclaran la discusión matemática. Un sitio web ofrece apoyo a los vínculos de vídeo de varios experimentos para Junto con Matlab código [domicilio] para varios de los modelos. Este libro único en su tipo construye una sólida comprensión de los aspectos teóricos y prácticos de la locomoción bípeda verdaderamente dinámica en los robots planas.